摘要：介紹CAN控制器SJA1000的特點、內部結構以及SJA1000的寄存器結構及地址分配；CAN協議通信格式。並以獨立CAN控制器SJA1000為例，結合CAN協議說明了一種通用型CAN總線的開發與設計。
1 SJA1000簡介
SJA1000是PHIL地址S公司早期CAN控制器PCA82C200的替代品，功能更強，具有如下特點：
①完全兼容PCA82C200及其工作模式，即BASICCAN模式；
②具有擴展的接收緩衝器，64位元組的FIFO結構；
③支持CAN2.0B；
④支持11位和29位識別碼；
⑤位速率可達1Mbit/s；
⑥支持peliCAN模式及其擴展功能；
⑦24MHz的時鐘頻率；
⑧支持與不同微處理器的接口；
⑨可編程的CAN輸出驅動配置；
⑩增強了溫度範圍（-40℃～ 125℃）。
圖1 SJA1000內部結構
2 SJA1000內部結構
SJA1000的內部結構如圖1所示，主要由接口管理邏輯IML、信息緩衝器（含發送緩衝器TXB和接收緩衝器RXFIFO）、位流處理器BSP、接收過濾器ASP、位時序處理邏輯BTL、錯誤管理邏輯EML、內部振蕩器及復位電路等構成。IML接收來自CPU的命令，控制CAN寄存器的尋址並向控制提供中斷信息及狀態信息。CPU的控制經IML把要發送的數據寫入TXB，TXB中的數據由BSP處理後經BTL輸出到CAN BUS。BTL始終監視CAN BUS，當檢測到有效的信息頭「隱性電平-控制電平」的轉換時啟動接收過程，接收的信息首先要由位流處理器BSP處理，並由ASP過濾，只有當接收的信息的識別碼與ASP檢驗相符時，接收信息才最終被寫入RXB或RXFIFO中。RXFIFO最多可以緩存64位元組的數據，該數據可被CPU讀取。EML負責傳遞層中調製器的錯誤管制，它接收BSP的出錯報告，促使BSP和IML進行錯誤統計。
3 SJA1000的寄存器結構及地址分配
表1是工作在BASIC CAN模式下的SJA1000的寄存器結構及地址分配表。CAN控制器工作模式的設定、數據的發送和接收等都是通過這些寄存器來實現的。時鐘分頻寄存器OCR用於設定SJA1000工作於BASIC CAN還是PeliCAN，還用於CLKOUT引腳輸出時鐘頻率的設定，在上電初始化控制器時必須首先設定；在工作模式下，控制寄存器CR用於控制CAN控制器的行為，可讀可寫；命令寄存器CMR只讀寫；狀態寄存器SR只能讀；而IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1、OCR在工作模式下讀寫無意義。通常，在系統初始化時，先使CR.0=1，SJA1000進入復位模式。在此模式下IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1及OCR均可讀可寫，此時設置相應的初值。當退出復位模式時，SJA1000即按復位時設定的相應情況工作於工作模式，除非再次使晶片復位，否則上次設定的值不變。當需要發送信息時，若發送緩衝器空閒，由CPU控制信息寫入TXB，再由CMR控制發送；當接收緩衝器RXFIFO未滿且接收信息通過ASP，則接收到的信息被寫入RXFIFO。可通過兩種方法讀取接收到的信息。一種方法是，在中斷被使能的情況下，由SJA1000向CPU發中斷信號，CPU通過SR及IR可以識別該中斷，並讀取數據釋放接收緩衝器；另一種方法是直接讀取SR，查詢RXFIFO的狀態，當有信息接收時，讀取該信號自並釋放接收緩衝器。當接收緩衝器中多條信息時，當前的信息被讀取後，接收緩衝器有效信號會再次有效，通過中斷方式或查詢方式可以再次讀取信息，查到RXFIFO中的信息被全部讀出止。當RXFIFO已滿，如還有信息被接收，此接收信息不被保存，且發出相應的緩衝器溢出信號供CPU讀取處理。
表1 SJA1000的寄存器結構及地址分配表
寄 存 器地 址寄存器名地 址寄存器名地 址控制寄存器CR0測試寄存器9
接
收
緩
沖
器
RDID020命令寄存器CMR1發TXID010RDID121狀態寄存器SR2送TXID111RXDATA122中斷寄存器IR3緩TXDATA112··接收代碼寄存器ASR4沖····接收屏蔽寄存器AMR5器····位定時寄存器BTR06T··RXDATA929位定時寄存器BTR17XTXDATA819時鐘分頻寄存器OCR31輸出控制寄存器OCR8B
2158
>
4 CAN協議通信格式
CAN協議通信格式中有四種幀格式：數據幀、遠程幀、出錯幀和超載幀。其中數據幀和遠程幀的發送需要在CPU控制下進行，而出錯幀和超載幀的發送則是在錯誤發生或超載發生時自動進行的。因此人們更關心前兩個幀的結構。數據幀結構如圖2所示。
一個完整的數據幀格式，除仲裁場、控制場、數據場外都是CAN控制器發送數據時自動加上去的，而仲裁場、控制場、數據場則必須由CPU控制給出。用SJA1000時，寫出發送緩衝器的TXID0、TXID1即設定了相應的仲裁場和控制場。TXID0即為仲裁場的高8位，TXID1的高3位為仲裁場的低3位，仲裁場共11位。TXID1的第5位為RTR位，即遠程請求位，在數據幀中為「0」；TXID1低四位標示數據場所含位元組數的多少，稱為DLC。RTR與DLC共同構成控制場。發送的數據組成數據場，最多不超過
1 SJA1000簡介
SJA1000是PHIL地址S公司早期CAN控制器PCA82C200的替代品，功能更強，具有如下特點：
①完全兼容PCA82C200及其工作模式，即BASICCAN模式；
②具有擴展的接收緩衝器，64位元組的FIFO結構；
③支持CAN2.0B；
④支持11位和29位識別碼；
⑤位速率可達1Mbit/s；
⑥支持peliCAN模式及其擴展功能；
⑦24MHz的時鐘頻率；
⑧支持與不同微處理器的接口；
⑨可編程的CAN輸出驅動配置；
⑩增強了溫度範圍（-40℃～ 125℃）。
圖1 SJA1000內部結構
2 SJA1000內部結構
SJA1000的內部結構如圖1所示，主要由接口管理邏輯IML、信息緩衝器（含發送緩衝器TXB和接收緩衝器RXFIFO）、位流處理器BSP、接收過濾器ASP、位時序處理邏輯BTL、錯誤管理邏輯EML、內部振蕩器及復位電路等構成。IML接收來自CPU的命令，控制CAN寄存器的尋址並向控制提供中斷信息及狀態信息。CPU的控制經IML把要發送的數據寫入TXB，TXB中的數據由BSP處理後經BTL輸出到CAN BUS。BTL始終監視CAN BUS，當檢測到有效的信息頭「隱性電平-控制電平」的轉換時啟動接收過程，接收的信息首先要由位流處理器BSP處理，並由ASP過濾，只有當接收的信息的識別碼與ASP檢驗相符時，接收信息才最終被寫入RXB或RXFIFO中。RXFIFO最多可以緩存64位元組的數據，該數據可被CPU讀取。EML負責傳遞層中調製器的錯誤管制，它接收BSP的出錯報告，促使BSP和IML進行錯誤統計。
3 SJA1000的寄存器結構及地址分配
表1是工作在BASIC CAN模式下的SJA1000的寄存器結構及地址分配表。CAN控制器工作模式的設定、數據的發送和接收等都是通過這些寄存器來實現的。時鐘分頻寄存器OCR用於設定SJA1000工作於BASIC CAN還是PeliCAN，還用於CLKOUT引腳輸出時鐘頻率的設定，在上電初始化控制器時必須首先設定；在工作模式下，控制寄存器CR用於控制CAN控制器的行為，可讀可寫；命令寄存器CMR只讀寫；狀態寄存器SR只能讀；而IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1、OCR在工作模式下讀寫無意義。通常，在系統初始化時，先使CR.0=1，SJA1000進入復位模式。在此模式下IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1及OCR均可讀可寫，此時設置相應的初值。當退出復位模式時，SJA1000即按復位時設定的相應情況工作於工作模式，除非再次使晶片復位，否則上次設定的值不變。當需要發送信息時，若發送緩衝器空閒，由CPU控制信息寫入TXB，再由CMR控制發送；當接收緩衝器RXFIFO未滿且接收信息通過ASP，則接收到的信息被寫入RXFIFO。可通過兩種方法讀取接收到的信息。一種方法是，在中斷被使能的情況下，由SJA1000向CPU發中斷信號，CPU通過SR及IR可以識別該中斷，並讀取數據釋放接收緩衝器；另一種方法是直接讀取SR，查詢RXFIFO的狀態，當有信息接收時，讀取該信號自並釋放接收緩衝器。當接收緩衝器中多條信息時，當前的信息被讀取後，接收緩衝器有效信號會再次有效，通過中斷方式或查詢方式可以再次讀取信息，查到RXFIFO中的信息被全部讀出止。當RXFIFO已滿，如還有信息被接收，此接收信息不被保存，且發出相應的緩衝器溢出信號供CPU讀取處理。
表1 SJA1000的寄存器結構及地址分配表
寄 存 器地 址寄存器名地 址寄存器名地 址控制寄存器CR0測試寄存器9
接
收
緩
沖
器
RDID020命令寄存器CMR1發TXID010RDID121狀態寄存器SR2送TXID111RXDATA122中斷寄存器IR3緩TXDATA112··接收代碼寄存器ASR4沖····接收屏蔽寄存器AMR5器····位定時寄存器BTR06T··RXDATA929位定時寄存器BTR17XTXDATA819時鐘分頻寄存器OCR31輸出控制寄存器OCR8B
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4 CAN協議通信格式
CAN協議通信格式中有四種幀格式：數據幀、遠程幀、出錯幀和超載幀。其中數據幀和遠程幀的發送需要在CPU控制下進行，而出錯幀和超載幀的發送則是在錯誤發生或超載發生時自動進行的。因此人們更關心前兩個幀的結構。數據幀結構如圖2所示。
一個完整的數據幀格式，除仲裁場、控制場、數據場外都是CAN控制器發送數據時自動加上去的，而仲裁場、控制場、數據場則必須由CPU控制給出。用SJA1000時，寫出發送緩衝器的TXID0、TXID1即設定了相應的仲裁場和控制場。TXID0即為仲裁場的高8位，TXID1的高3位為仲裁場的低3位，仲裁場共11位。TXID1的第5位為RTR位，即遠程請求位，在數據幀中為「0」；TXID1低四位標示數據場所含位元組數的多少，稱為DLC。RTR與DLC共同構成控制場。發送的數據組成數據場，最多不超過
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